Legenda pravi, da je pred več tisoč leti nekje na ravnici osrednje Azije človek ujel sokola. Da bi spoznal duha divje ptice, ga je hranil in udomačil, nato pa izpustil na prostost. Svoboden se je sokol dvigal vedno višje pod oblake, dokler pod seboj ni ugledal plena in ga v strmoglavnem naletu ulovil.Vendar potem z ulovom ni odletel, ampak je čakal človeka, da bi ga delil z njim.Tako se je pred davnimi časi rodila umetnost in znanost sokolarstva.
Natančno mesto in čas izvora sokolarjenja nista znana, vendar večina zgodovinskih virov kaže, da so ta način lova razvili prebivalci prostranih azijskih step na prelomu drugega v prvo tisočletje pred Kristusom. Njegov nastanek je pogojevala življenska nuja, saj pregledna pokrajina človeku lovcu s takrat še zelo primitivnim orožjem ni dajala dosti možnosti za ulov.
S selitvijo narodov se je sokolarjenje počasi širilo proti vzhodu in zahodu. Umetniška dela in številni drugi dokazi pričajo, da je bilo že v 4. stoletju po Kristusu tesno vpeto v življenski ritem srednje evropskih narodov. V to obdobje sodijo celo prvi zakonski predpisi o zaščiti ujed, ki so bile pred tem podobno kot ostali prehranski konkurenti človeka brezobzirno preganjane.
Močan navdih sokolarstvu v Evropi je vlilo srečanje kultur Orienta in Oksidenta z vdorom islama proti zahodu in križarskimi pohodi, ki so sledili.Tako je npr. poznano, da so v Evropi kjer so sicer lovili le s kragulji in skobci začeli uporabljati tudi sokole in kapico za pokrivanje ptice šele v sredini 13. stoletja.V tem obdobju je nastalo tudi znamenito delo nemško rimskega cesarja Friderika II Hohenstaufna (1194-1250) « De arti venandi cum avubus « oz.v prevodu « O umetnosti lova s pticami «.V bogato ilustriranem rokopisu, ki ima veljavo še dandanes, je združeno znanje visokorazvitih kultur tedanje Evrope in bljižnega vzhoda. Knjiga odkriva za tisti čas izjemna naravoslovna spoznanja, s svojim načinom pristopa k obravnavani tematiki pa predstavlja mejnik v prehodu k sodobni znanosti.
V srednjem veku je sokolarstvo v Evropi doživelo svoj razcvet. Razlikovati so začeli med ti.«lovom nizkega leta« s kragulji in skobci, ki je ohranil izvorni namen sokolarjenja, ter plemenitim »lovom visokega leta« s sokoli, pri katerem je bila osnovno vodilo letalska predstava najvišjega ranga. Lov nizkega leta je bil prepuščen nižjim slojem, lov visokega leta pa je bil zaradi visokih stroškov domena plemstva. Slednji je kmalu postal priljubljen način druženja evropske aristokracije, zato je pomembno vplival na politično in gospodarsko dogajanje ter kulturni razvoj tedanje družbe. Sokolarstvo lahko tako sledimo vse do druge polovice 19. stoletja kot rdečo nit, ki se plete skozi zakonodajo, pogodbe in drugie zapise, ter literarno in slikarsko umetnost.
Številni zgodovinski viri pričajo tudi o dobro razvitem sokolarstvu na območju današnje Slovenije.
V drugi polovici 18.stoletja je sokolarstvo v Evropi začelo zamirati. Napoleon je na zasedenih ozemljih plemstvu ukinjal privilegije, med katerimi je bil tudi lov visokega leta s sokoli. Lov nizkega leta za preskrbo s hrano pa se je umaknil vedno bolj izpopolnjenemu strelnemu orožju. S tem je bilo v Evropi tudi konec zakonitega varstva ujed, vse so dobile status »škodljivcev », ki jih je spremljal v pozna leta 20. stoletja.
V zadnjih nekaj desetletjih je sokolarstvo ponovno začelo osvajati družbo. Podobno kot drugot po Evropi so tudi v samostojni Sloveniji leta 1995 ljubitelji ujed iz vrst ornitologov in lovcev ustanovili prvo sokolarsko društvo, s čemer je bil narejen začetni korak h ohranitvi stare umetnosti in nadaljevanju 800 letne tradicije
sokolarstva na Slovenskem 
